首次! 世界模型、动作模型融合, 全自回归模型WorldVLA来了 更新时间：2025-09-13 05:04:15 浏览次数： 258
岑俊，阿里巴巴达摩院具身智能大模型算法研究员，博士毕业于香港科技大学。研究方向主要是：具身智能 VLA 模型，世界模型。
阿里巴巴达摩院提出了 WorldVLA, 首次将世界模型 (World Model) 和动作模型 (Action Model/VLA Model) 融合到了一个模型中。WorldVLA 是一个统一了文本、图片、动作理解和生成的全自回归模型。
论文标题：WorldVLA: Towards Autoregressive Action World Model
代码地址：https://github.com/alibaba-damo-academy/WorldVLA
研究简介
近年来，视觉 - 语言 - 动作（Vision-Language-Action, VLA）模型的发展成为机器人动作建模研究的重要方向。这类模型通常是在大规模预训练的多模态大语言模型（Multimodal Large Language Models, MLLMs）基础上，添加一个动作输出头或专门的动作模块，以实现对动作的生成。MLLMs 在感知和决策方面表现出色，使得 VLA 模型在多种机器人任务中展现出良好的泛化能力。然而，这些模型存在一个显著的局限性：它们往往缺乏对动作本身的深入理解。在现有方法中，动作只是作为输出结果处理，并未被当作输入进行分析和建模。相比之下，世界模型（World Models）能够基于当前观测与动作预测未来的视觉状态，从而同时理解视觉信息和行为动态。尽管具备这一优势，世界模型却无法直接生成动作输出，这导致其在需要显式动作规划的应用场景中存在功能上的空白。
为了解决 VLA 模型与世界模型各自的局限，我们提出 WorldVLA —— 一种基于自回归机制的统一动作与图像理解与生成模型。如下图所示，WorldVLA 使用三个独立的编码器分别处理图像、文本和动作数据。不同模态的 token 被设计为共享相同的词表，从而使得在同一个语言模型架构下可以统一完成跨模态的理解与生成任务。
其中，世界模型部分通过输入动作来生成对应的视觉表示，从而学习环境中的物理动态规律。这种对动作的解读与物理世界的建模对于动作模型的决策至关重要。与此同时，嵌入在 WorldVLA 中的动作模型也反过来增强了对视觉信息的理解，进一步提升世界模型在图像生成方面的准确性。这种双向增强机制使整个系统在理解和生成图像与动作方面更加鲁棒和全面。
此外，已有研究表明，动作分块（action chunking）和并行解码技术对动作模型的性能有显著影响。然而，我们在实验中发现，在自回归模型中连续生成多个动作时会导致性能下降。主要原因在于，预训练的多模态语言模型主要接触的是图像和文本，而对动作的学习较少，因此在动作生成任务中泛化能力有限。而在自回归模型中，后续动作的生成依赖于前面的预测结果，一旦出现错误，便会随时间不断传播放大。为了解决这一问题，我们提出了一种动作注意力掩码策略（action attention masking strategy），在生成当前动作时选择性地屏蔽掉之前的动作信息。这种方法有效缓解了错误累积的问题，在动作分块生成任务中带来了显著的性能提升。
在 LIBERO 基准测试中，我们的 WorldVLA 相比使用相同主干网络的传统动作模型，在抓取成功率上提升了 4%。相较于传统的世界模型，WorldVLA 在视频生成质量上表现更优，FVD（Fréchet Video Distance）指标降低了 10%。这些结果充分说明，将世界模型与动作模型融合所带来的协同增益，验证了图像与动作统一理解与生成框架的优势。在动作分块生成任务中，传统自回归方式会导致抓取成功率下降 10% 到 50%。但引入我们的注意力掩码策略后，性能下降得到了明显缓解，抓取成功率提升了 4% 到 23%。
研究方法
VLA 模型可以根据图像理解生成动作；世界模型可以根据当前图像和动作生成下一帧图像；WorldVLA 将将两者融合，实现图像与动作的双向理解和生成，如下图所示。
WorldVLA 使用独立的编码器分别处理图像、文本和动作，并让这些模态共享同一个词汇表，从而在单一的大语言模型架构下实现跨模态的统一建模。这种设计不仅提升了动作生成的准确性，也增强了图像预测的质量。WorldVLA 使用 Action Model 数据和 World Model 数据来训练模型。Action Model 是根据图片输入和文本指令输入来输出动作，数据格式如下：
World Model 根据当前帧图片和动作来生成下一帧图片，数据格式如下：
在一次性输出多个 action 时，使用默认的自回归范式会使得效果变差。原因是动作模态并不在原本多模态大模型的预训练中，因此泛化能力较差，这样生成多个动作时就会有误差累积的问题。为了解决这个问题，WorldVLA 提出了一种 attention mask 策略，使得生成动作时只能看见前面的图片而不能看见前面的动作，从而解决动作累计误差问题，如下图所示。
实验结果
在 LIBERO benchmark 上的实验结果如下图所示，在没有预训练的情况下超越了需要预训练的全自回归模型 OpenVLA。
下图为 action model 的消融实验结果。对比 row2 和 row1 以及 row5 和 row4 可以看出，world model 的加入可以给 action model 带来更好的结果。Row3 可以看出，使用默认的 attention mask 会导致某些任务的成功率下降，但是从 row4 看出，我们提出的 attention mask 可以全面大幅提升任务的成功率。
Action Model 可视化 (Text + Image -> Action)
下图可以看出 WorldVLA 可以根据指令完成对应的动作。
World Model 可视化 (Action + Image -> Image)
下图可以看出 WorldVLA 可以根据动作和图片来生成下一帧图片。
首次! 世界模型、动作模型融合, 全自回归模型WorldVLA来了24小时观看热线：122 。首次! 世界模型、动作模型融合, 全自回归模型WorldVLA来了全市各区点热线号码。☎：122
首次! 世界模型、动作模型融合, 全自回归模型WorldVLA来了24小时观看热线拥有专业的观看技师，快速的上门，为你的生活排忧解难。如您有以下需要我们来解决的问题请尽快与我们联系。我们能为您排除各种故障，特别是疑难杂症。
1.热情专业的团队
首次! 世界模型、动作模型融合, 全自回归模型WorldVLA来了是您解决问题的最佳选择。我们拥有一支热情、专业的团队，竭诚为您提供优质的。无论您遇到哪些问题或疑虑，只需拨打122 ，我们的将会耐心倾听并提供您所需的帮助。您的满意是我们的追求。
2.红色字体，标志品质保障
当您拨打首次! 世界模型、动作模型融合, 全自回归模型WorldVLA来了的电话热线122 时，您会惊喜地发现号码是以鲜艳的红色字体显示。这不仅是为了吸引您的注意，更是对我们产品卓越品质的保证。红色代表着力量和热情，我们希望通过热情的为您提供最可靠的解决方案，确保您的使用体验无忧无虑。
3.您的需求是我们最大的动力
我们深知客户的需求是我们成长的源泉，因此，您的需求总是我们最关心的问题。无论您遇到什么问题，无论大小，我们都将以最快的速度和最专业的态度进行处理。您只需拨打我们的电话热线，详细描述问题，我们将竭尽全力为您解决。您的满意度是我们工作的最终目标。
4.全方位的解决方案
一旦您拨通了首次! 世界模型、动作模型融合, 全自回归模型WorldVLA来了的电话热线122 ，我们将全面了解您的问题，并提供最合适的解决方案。无论是技术问题、、观看咨询还是其他相关问题，我们都将通过专业分析和经验丰富的团队来解决您的困扰。您的信赖是我们不懈努力的动力。
5.周到贴心的
我们追求卓越品质的同时，也注重周到贴心的。在您使用首次! 世界模型、动作模型融合, 全自回归模型WorldVLA来了的过程中，如果遇到了任何问题或需要观看，您只需拨打122 ，我们将及时安排人员为您提供全程跟踪。我们将无微不至地为您解决问题，确保您的家居生活舒适温暖。
结语
无论是产品质量还是，首次! 世界模型、动作模型融合, 全自回归模型WorldVLA来了都以高品质标准来追求客户的满意度。拨打我们的首次! 世界模型、动作模型融合, 全自回归模型WorldVLA来了电话热线122 ，您将得到热情专业的团队的全方位支持。我们将竭诚为您提供最可靠、高效和周到的解决方案，为您带来舒适的家居体验。
5、全部在线支付，方便快捷，保障权益。支持支付宝，微信付款
清远市（清城、清新）
宜昌市（宜都市、长阳土家族自治县、🍼当阳市、🌎五峰土家族自治县、西陵区、兴山县、夷陵区、远安县、点军区、枝江市、猇亭区、秭归县、伍家岗区、🤕市辖区）
淮安市（淮安、淮阴、🥚清江浦、✌️洪泽）
巴彦淖尔市（杭锦后旗、磴口县、乌拉特中旗、🍩乌拉特后旗、乌拉特前旗、🐫️市辖区、🌰临河区、🍭五原县）
焦作市（解放、中站、马村、山阳）
娄底市（娄星）
鞍山市：🐖铁东区、铁西区、🙌立山区、🌩千山区。
郴州市（北湖、苏仙）
牡丹江市：✍东安区（部分区域未列出）、西安区和阳明区和爱民区和绥芬河市和海林市（部分区域未列出）。
唐山市（丰润区、🦠丰南区、遵化市、🏒迁安市、😾️开平区、唐海县、🚳滦南县、🐩乐亭县、滦州市、玉田县、✋迁西县、遵化市、唐山市路南区）
南通市（崇川区，港闸区，开发区，👧海门区，🍉海安市。）
厦门市（思明、海沧、🙀湖里、👦集美、同安、翔安）
湘西土家族苗族自治州（凤凰县、🤜永顺县、♏️泸溪县、🌗保靖县、🥥吉首市、花垣县、龙山县、古丈县）
白山市：浑江区、☝️江源区。
江门市（蓬江、江海、新会）
常熟市（方塔管理区、🐀虹桥管理区、🤳琴湖管理区、✳️兴福管理区、谢桥管理区、🆘大义管理区、❓莫城管理区。）宿迁(宿豫区、🖖宿城区、🦍湖滨新区、洋河新区。)
荆州市（沙市、🈯️荆州）
三亚市（淮北、😓吉阳、天涯、崖州）
廊坊市（安次、广阳）
无锡市首次! 世界模型、动作模型融合, 全自回归模型WorldVLA来了电话-400各市区电话（梁溪、滨湖、惠山、新吴、锡山）
宜春市（袁州）
六安市（日照安、🍪裕安、叶集）
锦州市（凌海市、🙌义县、💖黑山县、🏐凌河区、😺市辖区、古塔区、🥠北镇市、🤜太和区）
银川市（永宁县、兴庆区、西夏区、金凤区、🆔贺兰县、灵武市、市辖区）
安康市（宁陕县、‼️白河县、✝️汉阴县、岚皋县、👉石泉县、♒️市辖区、紫阳县、😢汉滨区、🦋旬阳县、镇坪县、🐞平利县）
宜昌市（伍家岗区、西陵区、点军区、😵猇亭区、🏏夷陵区、🤧远安县、🅾️兴山县、秭归县、🤡长阳土家族自治县、♒️五峰土家族自治县、🌸宜都市、当阳市、🖕枝江市、♍️虎亭区）
白山市：浑江区、🚱江源区。
赣州市（南康区、👎章贡区、🏹赣县区、♌️信丰县、大余县、上犹县、👍崇义县、安远县、☕️龙南县、🤟定南县、全南县、宁都县、♒️于都县、兴国县、🕔会昌县、寻乌县、石城县、长征镇、沙洲镇、黄冈镇）
绍兴市（越城、柯桥、上虞）
杭州市（临安、🐊上城、下城、🦉江干、拱野、🍪西湖、滨江、余杭）
揭阳市（榕城、🐉揭东）
鹰潭市（余江县、市辖区、🐍贵溪市、💪月湖区）
邯郸市（邯山、🎱丛台、🍲复兴、🍆峰峰矿、肥乡、永年）
巴彦淖尔市（杭锦后旗、磴口县、乌拉特中旗、😱乌拉特后旗、乌拉特前旗、🤖市辖区、☢️临河区、🥚五原县）
宜昌市（伍家岗区、西陵区、点军区、猇亭区、夷陵区、🤨远安县、兴山县、秭归县、🍨长阳土家族自治县、🌎五峰土家族自治县、🌖宜都市、🐓当阳市、枝江市、虎亭区）
襄阳市（樊城区、襄州区、老河口市、😝宜城市、南漳县、谷城县、保康县、😯枣阳市、定南县、🦂随州市、白浪镇、城关镇、🍝赵家镇、东津镇、堰头镇）
湖州市（南湖、秀洲）
马鞍山市（花山、雨山）
邢台市（柏乡县、临西县、任县、🥥新河县、✌️宁晋县、南宫市、🏉内丘县、清河县、🕸巨鹿县、🌼临城县、😼隆尧县、⚔️南和县、威县、桥东区、邢台县、❓市辖区、平乡县、桥西区、😓广宗县、沙河市）
银川市（永宁县、🐁兴庆区、😱西夏区、🍽金凤区、贺兰县、🅾️灵武市、市辖区）
遵义市（汇川区、红花岗区、遵义县、⚠️桐梓县、绥阳县、正安县、道真仡佬族苗族自治县、🦑务川县、😟凤冈县、🚭湄潭县、余庆县、习水县、👎赤水市、♈️仁怀市、土家族苗族自治县、🐬铜仁市、✝️松桃苗族自治县、万山区、黔西县）
襄阳市（襄城、🗡樊城、♨️襄州）
长春市（南关、宽城、☦️️朝阳、二道、👉绿园、双阳）
桂林市（象山区、叠彩区、🐒七星区、🍖️临桂区、阳朔县、♊️灵川县、全州县、兴安县、灌阳县、荔浦市、🤪资源县、平乐县、恭城瑶族自治县、龙胜各族自治县、永福县）
重庆市（绵阳、💘涪陵、渝中、🕎大渡口、😌️江北、🥬沙坪坝、🎱️九龙坡、南岸、北培、万盛、双桥、渝北、巴南）
鞍山市（铁西区、海城市、台安县、岫岩满族自治县、立山区、🚭铁东区、🌺市辖区、☣️千山区）
蚌埠市（五河县、😧️固镇县、🍔市辖区、淮上区、龙子湖区、蚌山区、怀远县、禹会区）
襄阳市（襄城、👍樊城、襄州）
太原市（小店、🌘迎泽、杏花岭、尖草坪、😹万柏林、🍙️晋源）
南昌市（青山湖区、🍁️红谷滩新区、😃东湖区、西湖区、🐁青山湖区、😖南昌县、进贤县、🦇安义县、湾里区、🐌地藏寺镇、🤜瑶湖镇、铜鼓县、昌北区、🍦青云谱区、🍦望城坡镇）
宁波市（海曙、😿️江东、🐀江北、🕔北仑、🙉镇海）
甘肃省兰州市（城关区、😋七里河区、西固区、🅰️安宁区、红古区、永登县、皋兰县、榆中县、兰州新区、皋兰县、🦃雁滩区）
抚顺市：♉️顺城区、新抚区、⁉️东洲区、望花区。
衡阳市（珠晖、雁峰、🤟石鼓、🦏蒸湘、南岳）
咸宁市（通山县、❎咸安区、崇阳县、通城县、🙄市辖区、赤壁市、嘉鱼县）
新竹县（新丰乡、🍍峨眉乡、湖口乡、🆔关西镇、新埔镇、😵横山乡、尖石乡、北埔乡、竹东镇、♉️宝山乡、芎林乡、♈️五峰乡、🏹竹北市）
太仓市(城厢镇、金浪镇、🦗沙溪镇、璜泾镇、浏河镇、浏家港镇；)
南通市（崇州、港闸、通州）
宜昌市（西陵、伍家岗、⚛️点军、猇亭、🍑️夷陵）
铁岭市：🐼银州区、💜清河区。
贵州省安顺市（西秀区、🐉平坝区、普定县、镇宁布依族苗族自治县、🥎关岭布依族苗族自治县、👍紫云苗族布依族自治县、🥗安顺市、开阳县）
抚顺市：顺城区、新抚区、🍰东洲区、🤠望花区。
济南市（历下、市中、槐荫、天桥、👹历城、长清）
珠海市（香洲区、斗门区、🚱金湾区、✌️横琴新区、万山区、👍珠海高新区、✡️唐家湾镇、👦三灶镇、白石镇、🤙前山镇、🦏南屏镇、🙊珠海港镇、金鼎镇）
铁岭市：🛑银州区、清河区。
南昌市（东湖区、🐷西湖区、🏺青山湖区、红谷滩新区、南昌县、新建区、🕧安义县、进贤县、🌟️湾里区、🤬昌北区）
南投县（信义乡、🐞竹山镇、⛎中寮乡、🤪水里乡、⚛️草屯镇、⛅️仁爱乡、名间乡、🚯埔里镇、🧑鹿谷乡、国姓乡、鱼池乡、👆集集镇、南投市）
榆林市（榆阳区,横山区）朝阳市（双塔区、龙城区）
上饶市（信州、广丰、广信）
益阳市（南县、资阳区、🌜桃江县、😴市辖区、😟沅江市、赫山区、安化县）
南昌市（东湖区、西湖区、😄青山湖区、红谷滩新区、南昌县、🌕安义县、进贤县、经开区、青山湖区、湾里区、✅赣江新区、青云谱区、🐒浔阳区）
临沂市（兰山区、📛️罗庄区、🕣️河东区、沂南县、郯城县、😟苍山县、🌲费县、🌱蒙阴县、临沭县、🍦兰陵县、莒南县、平邑县、沂水县、🦙临沂高新技术产业开发区）
本溪市：平山区、明山区、🥛溪湖区、南芬区。
乐山市（市中、😲沙湾、五通桥、日照口河）
鹤壁市（淇县、🦡鹤山区、🍛浚县、山城区、市辖区、淇滨区）
白山市（靖宇县、🍰浑江区、江源区、长白朝鲜族自治县、抚松县、🤩临江市、🐲市辖区）
贵州省安顺市（西秀区、平坝区、普定县、镇宁布依族苗族自治县、☦️关岭布依族苗族自治县、🆑紫云苗族布依族自治县、安顺市、🗡开阳县）
九江市（莲溪、🤤浔阳）
牡丹江市：东安区（部分区域未列出）、💮西安区和阳明区和爱民区和绥芬河市和海林市（部分区域未列出）。
东莞市（莞城、✡️南城、😡万江、东城,石碣、🤛石龙、🤫茶山、🤟石排、🍂企石、横沥、桥头、谢岗、🤙东坑、🌘常平、💣寮步、🌖大朗、黄江、清溪、塘厦、凤岗、♑️长安、🗡惠东、😣厚街、🤡沙田、道窖、洪梅、🍨麻涌、🤔中堂、🍧高步、✅樟木头、💛大岭山、🐍望牛墩）
通辽市（科尔沁区、🦎扎鲁特旗、🏏开鲁县、霍林郭勒市、市辖区、😃科尔沁左翼中旗、♨️库伦旗、科尔沁左翼后旗、🌷奈曼旗）
桂林市（秀峰区、💕️象山区、七星区、雁山区、🕗临桂区、😑阳朔县、资源县、平乐县、灌阳县、🐁荔浦市、灵川县、全州县、🏉永福县、♒️龙胜各族自治县、🤔恭城瑶族自治县）：🙀
嘉兴市（海宁市、😍市辖区、🌵秀洲区、🍦平湖市、🏐桐乡市、南湖区、🔯嘉善县、海盐县）
常熟市（方塔管理区、😋虹桥管理区、琴湖管理区、🌺兴福管理区、谢桥管理区、大义管理区、莫城管理区。）宿迁(宿豫区、😻宿城区、💕湖滨新区、洋河新区。)
台州市（椒江、✌️黄岩、🈯️️路桥）
泰州市（海陵区、🤚高港区、姜堰区、兴化市、😡泰兴市、🦘靖江市、🛑扬中市、丹阳市、泰州市区、姜堰区、🍏️海安镇、周庄镇、♉️东进镇、世伦镇、🌘青龙镇、杨湾镇、🐲️马桥镇）
牡丹江市：东安区（部分区域未列出）、🍒️西安区和阳明区和爱民区和绥芬河市和海林市（部分区域未列出）。
雅安市（汉源县、市辖区、😳名山区、🐵石棉县、❎荥经县、宝兴县、天全县、🕎芦山县、😵雨城区）
南充市（顺庆区、☄️高坪区、🤥嘉陵区、🍽南部县、🥛营山县、蓬安县、⚱️仪陇县、🥕西充县、✝️阆中市、抚顺县、阆中市、🌒南充高新区）
郴州市（宜章县、🍔嘉禾县、🐇永兴县、🌼汝城县、市辖区、桂东县、北湖区、桂阳县、苏仙区、♐️临武县、安仁县、资兴市）
山南市（错那县、琼结县、🌈洛扎县、🕉贡嘎县、🐿️桑日县、🦓曲松县、⛅️浪卡子县、🕉市辖区、隆子县、🕛加查县、🐇扎囊县、乃东区、措美县）
南昌市（青山湖区、红谷滩新区、东湖区、🌕西湖区、青山湖区、南昌县、进贤县、安义县、🤒湾里区、🐘地藏寺镇、瑶湖镇、👏铜鼓县、👐昌北区、青云谱区、望城坡镇）
株洲市（荷塘、芦淞、石峰、🔅天元）
辽阳市（文圣区、🕎宏伟区、🎱弓长岭区、太子河区、👐灯塔市、🍏️辽阳县、白塔区、广德镇、双台镇、桥头镇、长春镇、🍣合德镇、🔅兴隆镇、安平镇、辛寨镇、😲黄土岭镇）
舟山市（市辖区、🦆定海区、嵊泗县、普陀区、🐡️岱山县）
玉溪市（澄江县、☕️江川县、易门县、华宁县、新平彝族傣族自治县、🌺元江哈尼族彝族傣族自治县、✋通海县、抚仙湖镇、红塔区、🆚龙潭街道、南北街道、白石街道）
三明市（梅列、♓️三元）
柳州市（柳北区、柳南区、柳江县、柳城县、🍿️鹿寨县、融安县、🙃融水苗族自治县、三江侗族自治县、城中区、鱼峰区、柳东新区、柳市镇）
保定市（莲池、竞秀）
德州市（陵城区、乐陵市、宁津县、庆云县、🆘️临邑县、😜平原县、🥘武城县、夏津县、禹城市、德城区、🌕禹城市、🥩齐河县、💞开封县、双汇镇、🙊东风镇、商丘市、阳谷县、🤯共青城市、城南新区）
昆山市（昆山开发、高新、🖐综合保税）
许昌市（魏都）
济南市（历下、市中、🦌槐荫、🤧️天桥、🧒历城、长清）
安康市（宁陕县、♻️白河县、汉阴县、🚳️岚皋县、石泉县、市辖区、紫阳县、🐽汉滨区、🌰️旬阳县、镇坪县、平利县）
常州市（天宁、😲钟楼、新北、武进、日照坛）
郑州市（中原、二七、管城、日照水、🌰上街、惠济）
中卫市（沙坡头区、海原县、中宁县、🔰市辖区）
金华市（武义县、东阳市、磐安县、浦江县、😳兰溪市、😡永康市、婺城区、义乌市、🦠市辖区、金东区）
长沙市（芙蓉、✌天心、岳麓、😩开福、💀雨花、望城）
葫芦岛市：龙港区、🐵南票区、😥连山区。
沧州市（新华区、运河区、😴沧县、青县、🍚东光县、海兴县、盐山县、肃宁县、南皮县、👨吴桥县、献县、🐂孟村回族自治县、河北沧州高新技术产业开发区、沧州经济技术开发区、🍭任丘市、黄骅市、🤨河间市、泊头市）
邢台市（邢台县、🦜南和县、清河县、临城县、🐷广宗县、威县、宁晋县、🐡柏乡县、🐑任县、🥅内丘县、南宫市、沙河市、任县、邢东区、邢西区、😌平乡县、♒️️巨鹿县）
巴彦淖尔市（杭锦后旗、磴口县、🦏乌拉特中旗、乌拉特后旗、😈乌拉特前旗、😈市辖区、临河区、五原县）
连云港市（连云、海州、赣榆）
淮安市（淮阴区、清河区、淮安区、🉐涟水县、🍼洪泽区、❔️盱眙县、金湖县、楚州区、💥️淮安区、♻️海安县、🕞亭湖区、🦌淮安开发区）
玉林市（玉州）
柳州市（城中、🕔鱼峰、👐柳南、柳北、🤕柳江）
新竹县（新丰乡、🙈峨眉乡、🏹湖口乡、关西镇、新埔镇、🍨横山乡、尖石乡、🤛北埔乡、☪️竹东镇、宝山乡、☪️芎林乡、五峰乡、竹北市）
临沂市（兰山、♎️罗庄、河东）
连云港市（连云、🍂海州、〽️赣榆）
廊坊市（安次、广阳）
赣州市（南康区、🧓赣县区、于都县、兴国县、💜章贡区、龙南县、大余县、👲信丰县、安远县、全南县、🍏宁都县、🌪定南县、上犹县、🏈崇义县、🎱南城县）
玉溪市（澄江县、江川县、通海县、😓华宁县、🍚易门县、峨山彝族自治县、抚仙湖镇、新平县、元江哈尼族彝族傣族自治县、红塔区、🐸玉溪县、🙀敖东镇、🔰珠街镇）
宜昌市（宜都市、🦒长阳土家族自治县、当阳市、五峰土家族自治县、西陵区、兴山县、🙁夷陵区、远安县、点军区、☢️枝江市、🐀猇亭区、秭归县、🖕伍家岗区、🉐市辖区）
绵阳市（江油市、🌟北川羌族自治县、梓潼县、市辖区、盐亭县、涪城区、安州区、🕑三台县、⭐️平武县、游仙区）
湘潭市（雨湖、🍤岳塘）
漳州市（芗城、🤕龙文）
嘉义县（朴子市、🐕番路乡、民雄乡、竹崎乡、梅山乡、义竹乡、大林镇、🤡布袋镇、新港乡、太保市、六脚乡、✝️大埔乡、👆鹿草乡、⁉️️溪口乡、水上乡、🦔中埔乡、阿里山乡、😩东石乡）
首开股份7天大涨90% 间接持有宇树科技0.3%股权 宇树科技宣布冲刺IPO后，首开股份（维权）（600376）近7个交易日股价累计大涨近90%。9月11日晚间，首开股份首次披露称，控股子公司间接持有的宇树科技股权比例约为0.3%，同时个别机构股东在异动期出现减持
746
